RealSense D435i Skill
Intel RealSense D435i 深度相机的拍摄脚本，支持深度照片、3D点云、IMU数据、RGBD视频。
依赖
- 硬件: Intel RealSense D435i
- 系统: Linux（需要 V4L2 支持）
- Python: 3.x（测试于 3.8）
- 依赖库:
opencv-python/opencv-python-headless、numpy、pyrealsense2 - 系统工具:
ffmpeg（用于视频编码）、rs-enumerate-devices（可选）
安装依赖：
pip install opencv-python-headless numpy pyrealsense2
快速开始
# 深度拍照
python3 scripts/realsense_capture.py --mode depth
# 3D 点云
python3 scripts/realsense_capture.py --mode pointcloud
# IMU 数据（5秒）
python3 scripts/realsense_capture.py --mode imu --duration 5
# RGBD 视频（5秒）
python3 scripts/realsense_capture.py --mode rgbd --duration 5
输出目录
数据默认保存到 data/（脚本同目录下），按内容类型和日期分目录：
data/
├── photos/
│ └── YYYY-MM-DD/
│ ├── rgb/ RGB 照片
│ └── depth/ 深度照片（伪彩色 + 原始 PNG）
├── videos/
│ └── YYYY-MM-DD/
│ ├── rgb/ RGB 视频
│ └── depth/ 深度视频（伪彩色）
├── pointcloud/
│ └── YYYY-MM-DD/ 3D 点云（PLY）
└── imu/
└── YYYY-MM-DD/ IMU 数据（CSV）
指定其他路径：
python3 scripts/realsense_capture.py --mode depth --output /path/to/storage/
输出文件说明
| 模式 | 文件 | 说明 |
|---|---|---|
| depth | depth_colorized_*.jpg |
伪彩色深度图（近=红，远=蓝） |
| depth | rgb_*.jpg |
对齐后的 RGB 照片 |
| depth | depth_raw_*.png |
原始 16 位深度数据（需专门工具查看） |
| rgbd | rgb_*.mp4 |
RGB 彩色视频 |
| rgbd | depth_*.mp4 |
伪彩色深度视频 |
| pointcloud | pointcloud_*.ply |
3D 点云（可用 MeshLab / CloudCompare 打开） |
| imu | imu_*.csv |
加速度计 + 陀螺仪原始数据 |
设备节点
USB 设备节点在拔插后可能变化，可通过以下方式确认：
rs-enumerate-devices
# 或
ffmpeg -f v4l2 -list_formats all -i /dev/video0
当前测试节点（参考）：
/dev/video0→ Depth（gray16le）/dev/video2→ Infrared/dev/video4→ RGB（yuyv422）
USB 带宽限制
D435i 使用 USB 2.1，同时启用 Depth + RGB 时建议：
- ✅ 640×480 @ 30fps（推荐）
- ⚠️ 1280×720 @ 6fps（勉强可用）
1080p RGB 建议单独录制（无 Depth 同时）。
查看点云文件
PLY 文件需要专门工具：
- MeshLab（推荐，免费）
- CloudCompare
- 在线查看：https://3dviewer.net/
配置说明
- Python 解释器：脚本开头 shebang 为
#!/usr/bin/env python3，系统会自动找到 - 如果遇到
ModuleNotFoundError，确认依赖已安装：pip install opencv-python-headless numpy pyrealsense2 - 视频编码依赖
ffmpeg，确保已安装